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성좌(星座)라고도 한다. 오늘날에는 일반적으로 국제천문연맹(IAU)이 공인한 88개의 별자리가 쓰이고 있다.

별자리는 본래 약 5000년 전 바빌로니아 지역에 해당하는 티그리스강과 유프라테스강 유역에서 살던 사람들이 양떼를 지키면서 밤하늘의 별들의 형태에 특별한 관심을 가진 데서 유래하였다고 한다. BC 3000년경에 만든 이 지역의 표석에는 양 ·황소 ·쌍둥이 ·게 ·사자 ·처녀 ·천칭 ·전갈 ·궁수 ·염소 ·물병 ·물고기 자리 등 태양과 행성이 지나는 길목인 황도(黃道)를 따라 배치된 12개의 별자리, 즉 황도 12궁을 포함한 20여 개의 별자리가 기록되어 있다. 또 고대 이집트에서도 BC 3000년경에 이미 43개의 별자리가 있었다고 한다. 그 후 바빌로니아 ·이집트의 천문학은 그리스로 전해져서 별자리 이름에 그리스신화 속의 신과 영웅, 동물들의 이름이 더해졌다.

세페우스 ·카시오페이아 ·안드로메다 ·페르세우스 ·큰곰 ·작은곰 등의 별자리가 그러한 것들이다. AD 2세기경 프톨레마이오스가 그리스천문학을 집대성하여 쓴 저서 《알마게스트》에는 북반구의 별자리를 중심으로 48개의 별자리가 실려 있고, 이 별자리들은 그후 15세기까지 유럽에서 널리 알려졌다. 15세기 이후에는 원양항해(遠洋航海)의 발달에 따라 남반구의 별들도 다수가 관찰되어 여기에 새로운 별자리들이 첨가되기에 이르렀다. 공작새 ·날치 자리 등 남위 50 ° 이남의 대부분 별자리가 이 때에 만들어졌다. 또 망원경이 발명된 후 근대 천문학의 발달과 더불어 종래의 밝은 별자리 사이에 있는 작은 별자리들이 몇몇 천문학자에 의하여 만들어지기도 하였다.

한편, 중국과 인도 등 동양의 고대 별자리는 서양의 것과는 전혀 계통을 달리한다. 중국에서는 BC 5세기경 적도를 12등분하여 12차(次)라 하였고, 적도부근에 28개의 별자리를 만들어 28수(二十八宿)라 하였다. 대체로 중국의 별자리들은 그 크기가 서양 것보다 작다. AD 3세기경 진탁(陳卓)이 만든 성도(星圖)에는 283궁(궁이란 별자리를 뜻한다) 1464개의 별이 실려 있었다고 한다. 한국의 옛 별자리는 중국에서 전래된 것이다. 19세기에서 20세기 초에는 별자리 이름이 곳에 따라 따르게 사용되고, 그 경계도 학자마다 달라서 자주 혼동이 생기고 불편한 일이 많았다.