匈奴从崛起至鼎盛，前后经头曼、冒顿、老上、军臣单于四代，历时约150年。自汉武帝汉匈战争后，匈奴国便逐渐衰落。宣帝时又因国内政乱而臣服于汉，成为汉之藩邦。

    公元前209年冒顿杀其父头曼自立为单于，他的大臣显贵有左右贤王、左右谷蠡王、左右日逐王、左右温禺鞮王、左右渐将王。单于的儿子可以接替父位做单于，其国中异姓王有呼衍氏、须卜氏、丘林氏、兰氏。

    冒顿自立为单于后，对大臣有生杀大权，再加上匈奴本以劫掠为生，为提高自身的威望，冒顿大肆兴兵，破东胡王并虏掠其民及畜产，向西赶走大月氏，南并楼烦、白羊河南王，并乘"诸侯畔秦，中国扰乱"，收复了被蒙恬所夺走的匈奴领地，并在靠近汉边塞的地方，时常侵犯。由于当时项羽和刘邦争夺天下，无暇顾及冒顿，冒顿发展到有"控弦之士三十余万"，势力达到了强盛的顶峰，冒顿后又北服"浑瘐、屈射、丁灵、鬲昆、薪黎之国"，文帝时又遣兵"定楼兰、乌孙、呼揭及其旁二十六国"。领土面积直至西域，西域诸国服属于匈奴。

    汉初由于和匈奴军事力量悬殊甚大，不得不委屈求全，实行和亲政策。其条款有三：

   （一）高帝把公主嫁给单于为阏氏；一次性送给匈奴金千金，每年奉送一定数量的絮、缯、酒、米、食物。惠帝三年（前192年）、文帝六年（前174年）、景帝元年和五年（前156年和152年）复先后遣送公主，财物送的更多，文帝后元二年（前162年）又把絮、缯、酒、米改为秫蘖、金帛、丝絮等物，文帝之所以作出牺牲，目的就是争取今后"匈奴无入塞，可以久亲"。后来在前158年因匈奴大举侵扰而一度中止输送，至景帝元年（前156年）派御史大夫陶青至代郡与匈奴谈判，恢复和亲。再次继续至公元前133年武帝对匈奴发动战争告止。

   （二） 开放"关市"，准许两族贸易。

   （三）汉与匈奴结为兄弟，相约以长城为界。

    但这并不能满足匈奴的贪欲，当时陇西、北地、上郡、云中、上谷、辽东等郡（今甘肃临洮、庆阳、陕西榆林、内蒙古托克托、河北怀来、辽宁辽阳一带），经常受侵扰。